Ich fänd da nen Kleinpudel passend ( Mittelpudel gibt's btw nicht ).
Leicht genug um einen nicht aus dem Gleichgewicht zu bringen, langbeinig genug um an verhältnismäßig viel ran zu kommen. Gleichzeitig anpassungsfähig, Spaß an Tricksereien ect, ohne nennenswerter Wachsamkeit oä. Kann allerdings trotzdem auch bellfreudigere Pudel geben, die können Jagdtrieb haben und manche tun sich mit dem allein bleiben bissl schwer.
Hinsichtlich Türen öffnen und kleiner Hund - da brauchts eigentlich nur ein Seil an der Klinke das lang genug ist, und nen Hund der kein Problem damit hat kräftig dran zu ziehen.
Terrier würd ich bei dem Einsatzfeld übrigens nicht ausschließen, hab bspw mal zwei kennen gelernt die für eine Frau im Rolli als Assistenzhunde ausgebildet wurden ( kamen auch übrigens beide ausm Tierschutz). So Dinge wie Sachen suchen und bringen können ja auch kleine Hunde, und im Zweifel können die sich ja auch auf die Hinterbeine stellen oder kurz auf den Schoß hüpfen.
Is Hinsichtlich Terrier eher die Frage ob das zu euch passt, wäre aber auch nicht der erste Hundetyp an den ich da denke. Wie gesagt ich denk da an Pudel.