Zum ersten Problem würde ich raten, selbst aktiver zu werden.
Auch wenn der Hund vermutlich aus Unsicherheit heraus knurrt, würde ich ihm trotzdem nicht die freie Wahl und den freien Raum geben. Wenn ihr das so laufen lasst, kann es ja sein, dass er dann irgendwann, wenn er sicherer ist, selbst auch aktiv nach vorne geht, wenn ihr nicht rechtzeitig dieses Verhalten in erwünschte Bahnen lenkt.
Von daher würde es Sinn machen, direkt zu üben, dass er beim Klingeln an der Tür auf seinen Platz gehen soll und auch da bleibt. Der Platz kann sein Körbchen oder eine Box sein, die in einem ruhigen Bereich (im Wohnzimmer wahrscheinlich) steht. Dieser Bereich sollte für den Hund strategisch ungünstig liegen, so dass er von da aus nicht den gesamten Raum überblicken kann.
Wenn Besuch kommt, macht ihr alles wie immer, der Hund soll auf seinem Platz bleiben und möglichst dort entspannen. Knurren würde ich momentan erst mal gar nicht kommentieren, ruhiges und entspanntes Verhalten aber zumindest verbal belohnen..
Wichtig wäre einfach, dass ihr sicher seid. IHR bekommt Besucht, der Hund nicht. IHR bestimmt, wo sich der Besuch aufhält und IHR bestimmt auch, wo der Hund sich aufhält. Das gibt dem Hund auch die Sicherheit, dass ihr alles im Griff habt.
Zur Kontaktaufnahme würde ich ihn momentan noch nicht zwingen, vielleicht ergibt sich ja mal die Gelegenheit in der Zukunft.
Zum zweiten Problem würde ich sagen, dass es einfach Hunde gibt (und dazu gehören viele Tierschutzhunde), die einfach deutlichere Kommunikation zeigen. Das Verhalten eures Hundes empfinde ich somit als normal. Der wird wahrscheinlich sehr wohl auf andere Hunde sozialisiert worden sein und möglicherweise sogar besser als unsere "Wohlstandshunde", die meistens sehr behütet aufwachsen und wo jedes Knurren gleich als böse gedeutet wird und der Mensch immer gerne möchte, dass alle Hunde Freunde sind und "schön spielen".
Solche Hundewiesen sind einfach für die meisten Hunde total blöde, Sozialverhalten sieht man da auch eher selten, wenn man mal genau hinguckt.
Aber leider ist es ja der Zahn der Zeit, dass alle Welt meint, alle Hunde müssten sich toll finden und spielen. Da machste leider nix dran.
Ich würde mir lieber Menschen mit Hund suchen, die nicht auf einer Hundewiese rum stehen, sondern die mit ihren Hunden spazieren gehen. Solche Social Walks finden sich entweder im privaten Bereich, aber auch Hundeschulen bieten so was an. Im Gehen ist es einfach besser für die Hunde und dann wirst du auch sehen, dass das Verhalten wahrscheinlich ganz anders ist.
So was macht Sinn, um den Hund besser einschätzen zu können und macht deutlich mehr Spaß, als auf einer Hundewiese rum zu stehen, wo eigentlich schon vorher klar ist, dass es Konflikte geben muss, wenn Hans und Franz da miteinander umgehen müssen. Unsere Hunde hier sind so was vielleicht gewohnt von Welpe an und daher meistens unproblematischer, aber für Tierschutzhunde erschließt sich der Sinn meistens nicht. Die kommunizieren in einer Hundegruppe vielleicht einfach deutlicher und haben nicht "Spiel" im Sinn, sondern checken ab und sprechen detaillierter.