Du "kämpfst" gegen einen Instinkt. Das ist das Problem. Das heißt, er kann gar nicht anders als die Leute in seinem Zuhause "doof" finden - sagt ihm seine Genetik. Und bei den meisten Hunden mit Wachinstinkt ist das eben oft auch so ausgeprägt, dass sie auch regelmäßige Besucher nicht als "selbstverständlich" akzeptieren können.
Aber mit Training kann man viel erreichen. Ich denke, Du brauchst jemanden, der Dich konkret anleitet. Vermutlich bestätigst Du ihn unbewusst in den Situationen für sein Verhalten oder vermittelst ihm nicht ausreichend, was gewünscht ist.
Ich habe ja nun selbst einen Hund, der Besucher im eigenen Haus wirklich so gar nicht haben möchte und da auch nicht fackelt. über Gehorsam kann ich ihn unter Kontrolle halten. Aber man sieht, wie es gegen das innerste Gefühl vom Hund geht, daher mache ich das nicht so oft und er darf in seinen "Ruhezone", wenn Besuch da ist. Er will dann da auch hin mittlerweile, weil er es kaum ertragen kann.
Das Einmischen bei Deinen Kindern und dem Freund ist vermutlich weniger aus Zuneigung, sondern wohl eher, weil er es nicht nachvollziehen kann, dass die den Fremden nicht rausschmeißen. Er ist überfordert in der Situation und möchte, dass endlich wer "richtig" handelt.
Viele Grüße
Corinna