Hast Du schonmal ausprobiert draußen den Hund über Baunstämme hüpfen zu lassen und nebenher zu laufen? Vielleicht hilft Dir das und Agi wäre die steigerung.
Zur Unterordnung: Wenn Du möchtest, dass der Hund schnell in die GS kommt, muss der Hund super gerne aus allen möglichen positionen ins "Fuss" kommen. Also: Hund sitzt, Du gehst 3 Schritte vor, rufst ihn ins Fuss => Jackpot. Steigern, bis Hund total heiss darauf ist ins Fuss zu kommen. Dann angeleinten Hund hinsetzten, aber Leine so halten, dass er nicht ins "Fuss" kann. Trotzdem verlangen und auch fordern. Dann loslassen, Hund führt Kommando aus =>Jackpot.
Schnelle enge Wende: Such Dir be Mauerecke oder so, mach dann die Wende (ruhig 2x direkt schnell hintereinander, dann läuft der Hund enger, weil´s ja wieder in die Kurve gehen könnte) => Jackpot.
Den Jackpot immer "steigern", d.h. zuerst für überhaupt ausführen des Kommandos, später Anforderung "hochschrauben".