Und alles wird mit Knurren und bellen kommentiert.
Ist es richtiges Knurren oder Colliegrunzen? Warnt er damit, oder kommentiert er nur?
Wo wir schon gute Fortschritte gemacht haben ist bei Begegnungen mit Joggern, Radfahrern und Spaziergängern.
Das klingt doch schon gut. Dass Collies, je nach Typ, stark auf Bewegungsreize reagieren, finde ich normal. Aber offensichtlich habt ihr in einigen Bereichen ja schon deutliche Erfolge erreicht.
Es fällt ihm schwer zu warten.
Willkommen in meiner Welt
Was @mittendrin über Geordy geschrieben hat, trifft zu einem großen Teil auch auf Bolero zu. Ein unerschütterliches Selbstbewusstsein gepaart mit dem Drang, alles stimmgewaltig zu kommentieren und der Unfähigkeit, einfach mal Ruhe zu halten haben mich echt fertig gemacht. Dann immer noch schlaue Kommentare wie "ich würde das Kläffen ja unterbinden" oder "das Verhalten gäbe es bei mir nicht" und man fühlt sich so richtig gut 
. Bin ich mit beiden auf dem Hundeplatz und mache mit Cara gerade Rally Obedience muss er am Zaun halt warten. Da rastet er aus. Das ignoriere ich komplett und hole ihn erst wieder, wenn er sich beruhigt hat.
Kommt er denn dann zur Ruhe? Ich würde ihn so einer Situation gar nicht aussetzen, sondern ihn im Auto warten lassen, bis er dran ist. Impulskontrolle und Frustrationstoleranz kann man nur in Ruhe üben, nicht, wenn man abgelenkt ist, weil man mit dem anderen Hund in Ruhe arbeiten möchte.
Zuhause kommt er sehr gut zur Ruhe
Das mussten wir uns zum Beispiel auch erst mit professioneller Hilfe erarbeiten 
Um auf deine Eingangsfrage zurück zu kommen: ja, es ist mit der Zeit besser geworden. Wir hatten Privatstunden, haben ganz viel über Nähe/Distanz gearbeitet und bestimmte Dinge (Gruppentraining in der Hundeschule) konsequent gestrichen. Und einige Dinge hat einfach die Zeit geregelt.