Es kommt ein wenig darauf an was euch an der Situation am wichtigsten ist. Ich verstehe so und so ist es bei uns auch, dass es in erster Linie darum geht, dass der Hund nicht am Tisch aufdringlich sein soll. Von daher fällt das für mich unter "Grenzen setzen". Ich möchte also, dass der Hund ein Verhalten nicht zeigt und nicht, dass er etwas bestimmtes als Ersatzhandlung tut. Ich persönlich würde also das Aufdringlichwerden verbieten und ihn im Anschluss mit einem "Abflug" oder ähnlichen wegschicken. Ob der Hund sich dann in etwas Entfernung auf den Fußboden legt oder auf seinen Platz geht, auch ein Spielzeug holt oder was auch immer tut, wäre mir dann egal.
Anders ist es auswärts, da möchte man ja ein bestimmtes Verhalten erreichen, in der Regel das ruhige Liegen auf einem definierten Platz. Dafür gibt es bei uns das Kommando "Decke", selbige haben wir dann natürlich auch dabei. Da wird Hundi dann drauf geschickt, per Leine zusätzlich am Runtergehen gehindert und natürlich regelmäßig belohnt, zumindest in der Lernphase.