Das, woran ich bei der Beschreibung denke, ist ein Ausdruck von Unsicherheit/Stress beim Hund (schmeiß mal Google an mit dem Begriff "Pföteln").
Falls es bei Gipsy in die Richtung geht, würde ich das tatsächlich "therapieren" wollen und darauf hinarbeiten, dass der Hund allgemein ausgeglichener und selbstbewusster wird. Ohne dir jetzt konkrete Tipps geben zu können per Ferndiagnose.
Vielleicht kann da mal ein anderer Trainer noch draufgucken? Erstmal ohne den Sportgedanken, nur ein Trainer der die Persönlichkeit des Hundes und dich einschätzt.
Fehlbelastung der Gelenke ... das kommt mir weit hergeholt vor, aber die Strategie, "dass die Arbeit erst startet wenn alle 4 Pfoten auf dem Boden sind" finde ich trotzdem richtig.