Du schreibst, Ihr versucht, ihn abzulenken, wenn jemand kommt, ihr ruft ihn zurück, wenn er rumkläfft - aber da habt Ihr den Fehler schon hinter Euch. Ihr müßt den Hund ausbremsen, wenn er auch nur daran DENKT, er könnte jetzt mal kläffen gehen. Die besten Fehler sind nämlcih die, die man gar nicht erst entstehen läßt - und warum soll der Hund erstmal ins Käffen kommen? ist viel schwerer auszubremsen, als wenn er erst gar nicht anfängt. Das ist also quasi Euer "Denkfehler", bzw. auch der Fehler im Timing. Immer reagieren, bevor er ausrastet - nicht einfach, weil sie recht reaktionsschnell sind, die Pinscherle, aber dann mußt halt schneller als er werden *gggg
Generell: der Pinscher ist ein sehr bewegungsfreudiger, jagenden Hund mit ner gehörigen Portion Wachtrieb. Daß Eurer also kläfft im Garten, ist nun nicht wirklich verwunderlich. Du läßt ihn raus, er bewacht. Das ist angeboren. Willst Du dieses Bewachen/Kläffen nicht, gehört der Hund nur unter strenger Beobchtung raus-ansonsten kannst es nicht verhindern (merkst was? Ich spreche von verhindern-also vorher eingreifen, nicht abbrechen, was ja nur ne Reaktion von Euch wäre auf das Gekläffe.). Und sobald sich wer nähert, mußt Du ihn ausbremsen. Am besten geht das, indem Du ihm ein Kommando gibst, das mit Hinrennen und Kläffen gar nicht verträglich ist - zB Platz, oder Du rufst ihn ab, wenn er am Rumlaufen ist, und nimmst ihn zu Dir. Dann kannst nämlich loben, bevor er zu kläffen beginnt. Oder Du läßt ihn den Passanten noch entdecken, und sagst ihm dann umgehend, was er zu tun hat. Und zwar bevor er hinrennt und kläfft. Man nennt das Alternativverhalten beibringen. Also: "wenn jemand kommt, soll ich zu Herrchen/Frauchen gehen/mich ins Körbchen legen"... etc. Mußt halt selbst wissen, was am erfolgversprechendsten ist bei Euch - dieses Alternativverhalten sollte etwas sein, das er schon unter Ablenkung gut kann - wenns im Wohnzimmer ohne Ablenkung net klappt, wirds draußen nach Fremdperson-Anblick sicherlich erst recht nicht funktionieren. Dann würde ich ihm lieber ne lange Leine dranmachen, damit Du ihn quasi "einholen" kannst, wenn Du nicht sicher bist, ob das Alternativverhalten dann zuverlässig gezeigt wird.
Also: Alternativverhalten für Kläff-Fälle aufbauen. Das geht auch ohne Trainer....
Zum Kläffen unterwegs/bei Besuch. Mir scheint der Hund bissel unsicher. Was ist die logische Konsequenz daraus? Gib ihm doch einfach die Sicherheit, die er benötigt. Kümmere DU Dich um Fremde Menschen, und mach ihm das ganz deutlich klar. Wenn Ihr Besuch bekommt, schicke ihn ins Körbchen - dort hat er zu verweilen, bis er schwarz wird, wenn Du ihn nicht daraus freigibst (kannst Du nicht dauernd gucken, ob er drinbleibt, dann im Körbchen anleinen, oder nimm ne Box und schließ die Türe, oder nimm das Nebenzimmer und mach ein Kindergitter davor, sodaß er net rauskommt). Auf jeden Fall aber, bis der Besuch weg ist. Nein - ich würde ihn auch nicht, wenn er ruhigbleibt, rauslassen, weil er sonst lernt, irgendwann darf er dann zum Besuch, und dann wird er beim Liegen im Körbchen schon eine gewisse Erwartungshaltung aufbauen, die wiederum zu Spannungen und daraus resultierend weiterem Kläffen führen kann, damit schießt man sich selbst ins Knie bei so nem Hund :-) Das Credo in der Situation ist: ICH entscheide, wer die Wohnung betritt, wo der sitzt, daß er sprechen darf, und wann er geht - und Hund sitzt im Körbchen und hat mal schlichtweg NIX zu sagen. Gar nix. Kläfft er rum, würde der sich bei mir schneller im Nebenzimmer (mit geschlossener Türe!) wiederfinden, als er einmal kläffen kann getreu dem Motto "Du hattest Deine Chance...".
Abgesehen davon: wenn der Hund unsicher ist - würde ich NIENICHT Fremde an dessen Körbchen lassen! Das Körbchen ist der Rückzugsort vom Hund, dort wird er nicht belästigt, oder gar bedroht durch Fremde, die hingehen! Wenn er im Körbchen schläft, wird der bei uns auch nicht geweckt/angesprochen o.ä. - das Ding ist absoluter Ruhe- und Rückzugsort, der Punkt in der Wohnung, an dem der Hund sicher ist vor allen Gefahren diese Welt! Ein wichtiger Grund, die Besucher nicht an den Hund im Körbchen ranzulassen.
Auf der Straße würde ich den Hund zu mir nehmen (also ins Fuß oder neben mich (bei mir ist das das "zu mir"-Kommando)), wenn er nicht zuverlässig dort bleibt, anleinen, sobald Du siehst, es kommt wer entgegen. Kennt Dein Hund das Kommando "hinten" (also hinter Dir gehen)? Auch das wäre eine Option. Jedenfalls würde der bei mir nicht mehr vorantraben, wenn er nicht in der Lage ist, mit Begegnungen umzugehen. Er bellt, weil er überfordert ist mit der Situation, meint, er müßte Fremde "melden" - aber er hat doch schlichtweg auch in dieser Situation mal NIX zu sagen. DU regelst Begegnungen, DU entscheidest, ob wer gefährlich ist, DU begrüßt befreundete Hundebesitzer. Damit gibst Du dem Hund die Sicherheit, daß nichts passieren wird. Wäre dies mein Hund, würde ich ein Freigabesignal einführen, und der würde ich bei Begegnungen nicht weiter von meinen Füßen entfernen, als er sie riechen kann - bis er freigegeben würde (wenn zB der Andre vorbei ist, und ich sicher bin, er geht net hinterher!).
Insgesamt also: IHR müßt aktiv werden, nicht immer nur reagieren auf sein Verhalten, weil Euch dieses nicht gefällt. Sondern überlegt, was Ihr stattdessen sehen möchtet, und bringt ihm dieses bei. So kommt es auf Dauer gar nicht mehr erst zu dem von Euch unerwünschten Verhalten, weil er lernt, was er stattdessen zeigen soll. Und er wird sich, wenn er merkt, Ihr kümmert Euch tatsächlich um die Leute auf der Straße (kurz grüßen und gelassen im Bogen drumherumlaufen, oder wenn Ihr quatschen möchtet, dann setzt ihn neben Euch ab), sodaß er nicht in Gefahr gerät, er kann Euch vertrauen und muß nicht mehr "aufpassen" und warnen. Natürlich wirst Du aus nem stark wachsamen Hund kein schweigendes Wesen machen - aber einen, der vielleicht mal kurz meldet und dann die Klappe hält, das könnte schon klappen (schöne Wortspiel *gg).
Und wenn der Hund durch Eure Intervention nicht mehr dauern aufpassen und wachsam sein muß (Ihr macht das ja künftig selbst), dann ist er auch daheim ruhiger, weil nicht dauernd unter Anspannung, und es wird auch weniger Probleme geben, wenn ihr zB den Zweithund reinholt. Ihr könnt auch erst den Zweithund reinholen, dann den Zwerg (aber das sollte gar nicht mehr vorkommen, wenn er nimmer allein draußen ist....), oder beide zusammen mit Euch, wenn Ihr reingeht.
Die nächste Baustelle ist m.E. nach, daß Ihr den Hund selbst nicht "für voll" nehmt. Weil süß, klein und kuschelig. Dieser Hund ist nicht "eifersüchtig", wenn ihr Euch mit dem Andren beschäftigt, der möchte schlichtweg nur Euch kontrollieren und im Mittelpunkt stehen. Behandelt ihn wie jeden anderen Hund, und schickt ihn weg! IHR entscheidet ja wohl bitte, mit wem Ihr gerade spielt. Oder schickt den Kleinen erst ins Körbchen, wenn Ihr vor habt, mit dem andren Hund zu spielen. Und dann hat mindestens einer immer das Auge beim Zwergerl, und sobald der mit der Wimper zuckt, um aus dem Körbchen aufzustehen, kommt ein "NEIN! Körbchen!" von Euch. Laßt Euch nicht so viel gefallen von dem kleinen Monster, der tanzt Euch genau so lange auf der Nase rum, wie Ihr es zulaßt. Es gibt Schäfer-Zeit, und es gibt Pinscher-Zeit (und IHR entscheidet, wann wer dran ist!!). Und das kann auch Euer kleiner Terrorist lernen. Gebt ihm Grenzen - die braucht er, um sich sicher bewegen zu können innerhalb derselben. Alles Andre überfordert ihn. Er kommt dann nicht zur Ruhe, er wird mehr kläffen.
Übrigens: ich spreche aus Erfahrung... Genau in dem Punkt zeigt nämlich meine Biene (Pudel-Pinscher-Mix) ihr Pinscher-Erbe. Wäre die allein unkontrolliert im Garten, würde sie jeden kläffend am Zaun verfolgen. Die meldet jeden, der sich im Hausflur befindet, und wenn wir spazierengehen und ich passe ne Zeitlang nicht auf, finge sie wieder an, Fremde zu stellen, die plötzlich um Eck kommen. Bewege ich mich in der Wohnung, werde ich gestalkt - die begleitet mich in jeeeden Raum. Fällt fast net auf, weil sie sich dort ganz brav ins Körbchen legt - aber die kontrolliert mich schlimmer als es die lokale Polizei je könnte! Ich kann nachts nichtmal schlafen, ohne daß die Körperkontakt hält - und ich bin mir inzwischen ziemlich sicher, daß das Kontrollwahn ist. Klar isses süß, und v.a. schööööön warm im Winter. Aber nachdem ich nimmer schlafen konnte, weil egal, wo ich mich hingedreht hab, war das Hundetier im Weg, hab ich dann auch mnal beschlossen, doch die ein oder andere Grenze zu ziehen... *hust... Kleine Terroristen, elende...... 
Kommt Dir das bekannt vor? *ggggg 
So - damit Du nicht umfällst und nicht weißt, was Du zuerst tun sollst bei dem monsterlangen Text, hab ich jetzt mal die wesentlichen Punkte in dem Gelaber fett markiert - und oh Wunder - eigentlich ist es gar nicht so viel, was man beachten muß. Man muß es nur konsequent umsetzen. Dann wird auch das Pinscher-Hirn irgendwann einsehen, daß es Gelegenheiten gibt, wo er nix zu melden hat...... :-)
Vielleicht hat der kleine sich das auch von mir abgeguckt 
ich war anfangs auch so. Es tut dem Hund nicht gut. Es nutzt auch nix, ihm über "Stellvertretende Konflikte" oder Nebenschauplätze wie "ich gehe zuerst durch die Tür", "du musst grundsätzlich sitzen, wenn es Futter gibt" etc. klar machen zu wollen, dass du souverän und alt genug bist, um ohne ihn zu existieren. Es interessiert ihn nicht. Ihn interessiert nur Nähe. Wenn du ihn "verbannst", ist das die wirkungsvollste Strafe und ein großer Stressfaktor (auch wenn nicht so gemeint), wenn du ihn zu dir lässt, ist das die schönste Belohnung. Entsprechend hatten wir auch anfangs Probleme mit dem Alleinelassen. Hat sich aber zum Glück gegeben.