Territorialverhalten ??

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ach ja, er macht es auch nicht immer...heute morgen z.B. ist in einigem Abstand ein Auto vorbei gefahren...er blieb nur stehen u. schaute...habe ihn dann gelobt. Habe heute mal in dieser Situation nichts gesagt, u. so getan, als wäre da nichts...manchmal habe ich den Eindruck, dass er nur darauf wartet, dass ich 'hier' sage...denn dann rennt er meistens los...weiß jetzt auch nicht , ob ich die Situation so gut rüberbringen kann.. vielleicht liegt es ja an mir...ich rufe ihn in diesen Situationen sicher angespannter,bzw. meine Stimme klingt anders (hektischer) als wenn nichts da ist... weil ich schon wieder Angst habe, er könnte losdüsen...

Klar, Deine Stimmung überträgt sich auf den Hund und wirst Du hektisch, wird es der Hund auch.
Versuche einfach, etwas ruhiger zu werden. Wäre ein Versuch

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..mit dem trainieren ist auch so eine Sache...er kann bekannte Personen von fremden unterscheiden...bei Bekannten läuft er freudig hin, während Fremde verbellt werden...

Lass' ihn doch gar nicht mehr selbst entscheiden. Du entscheidest, was der Hund darf und was nicht.
Bei den Problemen würde ich ihn grundsätzlich nicht zu anderen Personen laufen lassen, zumindest so lange nicht, bis ihr das Problem gelöst habt