Ich würde es anders trainieren und erst wenn das Verhalten sicher auf Kommando sitzt, es wieder in die Fußarbeit einfügen.
Z.B. selber rückwärts laufen, Hund folgt dir, das Kommando dabei üben, dabei selber immer in Bewegung bleiben.
Den Hund um etwas schicken (Baum, Pfosten, Pylone) und auf dem Rückweg zu dir die Position einfordern, dabei den Abstand zu dir variieren, mal ganz nah, mal weiter weg.
Damit etablierst Du das Verständnis, was der Hund auf das Kommando machen soll, unabhängg davon, was Du machst.
Viel Spaß