Wird er häufig versehentlich mit dem Fuß berührt? Ich könnte mir vorstellen, dass er die Berührung mit diesem Körperteil eher mit einer unvorsichtigen, unerwarteten, nicht absichtlichen und vielleicht dadurch unangenehmen Berührung assoziiert und es nicht gut findet, wenn man ihn sozusagen „über den Weg läuft“. Dass es erst seit der Pubertät vorkommt kann daran liegen, dass er durch das Erwachsenwerden mehr Selbstvertrauen hat und sich jetzt eher traut, sein Missfallen zu äußern. Da er weggeht, statt deinen Fuß zu vertreiben, geht es wahrscheinlich eher um seine persönlichen Grenzen als um Ressourcen wie Liegeplatz etc.
Wenn meine Vermutung stimmt (Ferndiagnosen sind ja sehr mit Vorsicht zu genießen), würde ich darauf achten, dass man den Hund mit dem Fuß nicht versehentlich berührt, und absichtlich würde ich ihn auch nicht damit ärgern. Einfach aus Respekt dem Tier gegenüber. Ist einem daran gelegen, den Fuß positiv zu assoziieren, wäre es am besten, den Hund immer dann zu belohnen, wenn er zufällig in der Nähe deines Fußes ist.
Ich würde vielleicht übrigens auch überprüfen lassen, ob der Hund irgendwo Schmerzen hat, die bei einer versehentlichen Berührung stören; schauen, ob ihr ihn mit der Fußberührung vielleicht öfter aus dem Schlaf weckt (manche Hunde reagieren da immer negativ); überlegen, ob es nicht doch einen Auslöser gab (es muss nichts durch den Fuß selbst verursachtes sein, kann ein gleichzeitig aufgetretener stark aversiver Reiz gewesen sein wie z.B. eine plötzliche Feuerwerkexplosion in der Nähe).