Meine Hunde kommen auch oft mit zum Essen, wenn es passt, meist, weil wir vorher oder nachher noch was unternehmen. Allerdings können sie sich benehmen und fallen nicht auf. Wo es nicht passt (z.B. unser Lieblingschinese mit Tepanyaki-Buffet) kommen sie halt nicht mit, ist auch kein Drama. An der Leine sind sie immer, je nach Menschenaufkommen, Klientel und Umgebung haben sie auch den Maulkorb drauf, einfach, weil sich viele Menschen dann sicherer fühlen.
Im Urlaub lass ich sie meistens im Zimmer, weil es doch in den meisten Ländern außerhalb des deutschsprachigen Raums doch eher unüblich/ungern gesehen/verboten ist, Hunde mitzunehmen, zumindest meiner Erfahrung nach.
Meine Hunde sind definitv lieber beim Essen dabei als allein daheim, auch wenn sie nicht "aktiv" vom Restaurant-Besuch profitieren - Aber ich seh das eher pragmatisch, ich mach auch oft Dinge nur für die Hunde, die ich selber eher weniger spannend finde, also gleicht sich das eh irgendwann aus.
Allerdings haben meine Hunde auch "strenge" Regeln, wie sie sich in der Öffentlichkeit verhalten sollen, damit sie niemanden stören, das kommt in der Regel gut an und dann sind auch zwei eher größere Hunde selten ein Problem.
Ich würde allerdings nie ein Restaurant meiden, nur weil man da mit Hund nicht hin darf - Der Wirt wird schon seine Gründe haben und wenn das Essen passt, geh ich da durchaus auch gern hin.