Der Frankfurter Flughafen ist ziemlich unübersichtlich wegen der verschiedenen Ebenen, finde ich.
Zudem gibt es die beiden Terminals 1 und 2.
Die Gepäckausgabe für Terminal 1 ist im Untergeschoss, Du folgst einfach den Schildern "Baggage Claim" über mehrere Rolltreppen nach unten. Dort schaust Du an den Anzeigetafeln nach Deinem Flug und nimmst Dir am besten gleich einen Trolley, die an mehreren Stellen gut sichtbar rumstehen. Darauf dürften die beiden Flugboxen für 2 mittelgroße Hunde und noch etwas Gepäck extra gut draufpassen.
Soweit ich mich erinnere, kommt auch Sondergepäck - und das sind Hundeboxen - auf demselben Gepäckband an, ansonsten musst Du fragen. In der Halle mit den Gepäckbändern gibt es auch einen Schalter, der tagsüber besetzt ist.
Die Ausgänge für "Nothing to declare" (grün) sind gut sichtbar, mit den Hunden musst Du den roten Ausgang nehmen.
Ich würde die Hunde in den Boxen lassen, denn Du bist noch lange nicht draußen, wenn Du Dir einen Mietwagen nimmst, weil die Autovermietungen auch irgendwo im Untergeschoss bei den Zugängen zu den Parkhäusern sind.
In Terminal 1, wohlgemerkt, in Terminal 2 bin ich noch nie angekommen bzw. abgeflogen.
Und wenn Dich ein(e) freundliche(r) dogforum-User(in) abholt, auch noch nicht, denn die Parkhäuser sind sehr weitläufig.
Sobald Du durch die Zollkontrolle bist, stehen hinter den Absperrstangen normalerweise die Abholer.
Die Fahrzeit vom Flughafen nach Darmstadt ist relativ kurz, je nachdem, wo Du in DA hin musst und ob Du zu einer stauträchtigen Zeit unterwegs bist. Ich würde irgendwas von 20 - 45 Minuten einrechnen.