Hm, kostenlos wird eher schlecht sein, da wildes Camping meines Wissens nach überall verboten ist... 
Probieren könntest du's eventuell an der "Grube Prinz von Hessen" zwischen Da und DI, keine Ahnung wann, ob und wie da kontrolliert wird.
Als wir letztes Jahr für einen Tag dort waren, waren zumindest Leute dort, die da übernachtet haben.
Wenn du ein bisschen mehr Komfort suchst (also Campingplatz) und bereit bist, dafür dementsprechend Geld auszugeben könnte ich dir das hier empfehlen:
http://www.camping-katzenkopf.de/
Sind über Landstraße 175km von Darmstadt aus.
Wenn du dir das Foto auf der Startseite anschaust, rechts der Zipfel ist Zelt-/Campingplatz mit Hunden und direkten Zugang zum Wasser, unten das ist der Main, oben die Ausbuchtung die Mainschleife ist wie ein Badesee.
Wir waren letztes Jahr 10 Tage dort - ich fand's super!